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Dokumenttyp:
Konferenzbeitrag / Conference Paper
Titel:
Precise Positioning Through a Loosely-coupled Sensor Fusion of GNSS-RTK, INS and LiDAR for Autonomous Driving
Titel Konferenzpublikation:
IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS)
Untertitel Konferenzpublikation:
September 23-25, 2020 St. Louis, Missouri
Konferenztitel:
IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (2020, Portland, OR)
Tagungsort:
Portland, OR
Jahr der Konferenz:
2020
Datum Beginn der Konferenz:
20.09.2020
Datum Ende der Konferenz:
23.09.2020
Verlagsort:
Piscataway, NJ
Verlag:
IEEE
Jahr:
2020
Seiten von - bis:
219-225
Sprache:
Englisch
Stichwörter:
sensor fusion ; GNSS/INS/LiDAR integration ; loosely coupled filter ; precise positioning ; autonomous driving
Abstract:
In this paper we describe the integration done
between GNSS-RTK/INS/LiDAR in a loosely coupled Kalman
Filter in the context of autonomous driving applications.
Specifically, we focus in the assessment of potential LiDAR
updates by comparing the velocity profile obtained by the
GNSS/INS integration solution and the LiDAR observations. The
results from a test drive are shown to provide an insight of the
advantages of using the LiDAR updates in GNSS denied
environments.
ISBN:
978-1-7281-0244-3 ; 978-1-7281-9446-2
ISSN:
2153-3598 ; 2153-358X
URL zum Inhalt:
Fakultät:
Fakultät für Luft- und Raumfahrttechnik
Institut:
LRT 9 - Institut für Raumfahrttechnik und Weltraumnutzung
Professur:
Pany, Thomas
Open Access ja oder nein?:
Nein / No
Angaben zum Volltext:
Volltext-Version:
Preprint
OA-Lizenz des Volltexts:
CC BY 3.0 DE
URL zur OA-Lizenz des Volltexts:
BibTeX
PDF