@phdthesis{,
    author = {Müller, Christoph},
    title = {Aktive Wankbewegungen zur Informationsübertragung an den Fahrer in Fahrerassistenzsystemen der Fahrzeugquerführung},
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    keywords = {Mensch-Maschine-Interaktion, Fahrerinformation, Anzeige, Aktives Wanken, Aktive Aufbaubewegung, entkoppelter Lenkeingriff, steer-by-wire, Fahrstreifenmittenführung, Lane Keeping Assistance System, Aktiver Fahrstreifenwechselassistent, Navigationshinweis, Fahrstreifenverlassenswarnung, Ausweichempfehlung, Chauffeursfahrzeug, Aufschlüsselung Lenkmoment Fahrer/Fahrerassistenzsystem, Lenkeingriff via Rollsteuern, Wanklenken, Fahrerassistenzsystem },
    abstract = {Eine Verbesserung der Informationsübertragung von Fahrerassistenzsystemen (FAS) zum Fahrer sowie der gegenwärtige Bedarf eines Konzepts zur Rückmeldung vom Lenkrad entkoppelter FAS-Eingriffe motivieren zur vorliegenden Arbeit. Untersucht wird, ob FAS der Fahrzeugquerführung durch gezielt eingebrachte Wankbewegungen Informationen an den Fahrer übertragen können. Anhand exemplarischer FAS wird die Eignung zur Rückmeldung entkoppelter FAS-Eingriffe, das Potential für informierende und warnende FAS sowie die technische Umsetzbarkeit in Serienfahrzeugen evaluiert. Die Rückmeldung entkoppelter FAS-Eingriffe wird anhand eines aktiven Fahrstreifenhalteassistenten und einer aktiven Fahrstreifenwechselunterstützung untersucht. Es werden zwei neuartige Varianten dieser FAS konzipiert. Eine Variante legt den Schwerpunkt auf die Optimierung der Querführung durch Fahrer und FAS, bei der anderen stehen die Interessen der Mitfahrer im Vordergrund. Das Potential für informierende und warnende FAS wird mithilfe von Navigationshinweisen, einer Ausweichempfehlung und einer Fahrstreifenverlassenswarnung beurteilt. Die Umsetzbarkeit in Serienfahrzeugen wird durch die Entwicklung seriennaher Implementierungskonzepte eingeschätzt. Zur Querführung werden eine Bahnplanung, ein Bahnfolge- und Lenkwinkelregler sowie eine kombinierte Ansteuerung von Servolenkung, Überlagerungslenkung und Wankregelung entworfen. Erstmals wird das Rollsteuern gezielt genutzt, um entkoppelte FAS-Eingriffe einzubringen. Ein neuartiger Algorithmus schlüsselt den Lenkmomentenverlauf nach Verursacher (Fahrer/FAS) auf, was zur Detektion von Übernahmesituationen dienen kann. Die entworfene Wankregelung erzielt mit der serienmäßigen Achskinematik durch geeignete Radlastverteilung ein Fahrverhalten ähnlich dem von Serienfahrzeugen. Die Implementierungen zeigen, dass zentrale Herausforderungen bereits mit serienmäßiger Sensorik und Aktorik lösbar sind. Zudem verdeutlichen sie, dass nicht zwangsläufig Änderungen an der Achskinematik oder ein entkoppelter Lenkaktor erforderlich sind, was den Umsetzungsaufwand erheblich senkt. Technisch scheint das Konzept somit bereits in heutigen Serienfahrzeugen realisierbar. Durch Probandenstudien wird belegt, dass das Konzept zur Rückmeldung entkoppelter FAS-Eingriffe geeignet ist. Es ist intuitiv verständlich und verursacht keine unerwünschten Fahrerreaktionen. Somit werden erstmals auch große, lang andauernde entkoppelte Eingriffe nutzbar und deren Vorteile, wie etwa die Assistenz bei fehlerhafter Lenkeingabe erschlossen. Die Querführung ist bei besserer Leistung des Fahrer-Fahrzeug-Gesamtsystems weniger beanspruchend und bevormundend als bei Assistenz mittels additivem Lenkmoment. Sie wird von Fahrer und Passagier im Fond positiv erlebt. Im Gegensatz zu bekannten Neigetechniksystemen wird es bereits auf der Automatisierungsstufe "Fahrerassistenzsystem" möglich, Vorteile für die Mitfahrer zu erzielen. In den informierenden und warnenden FAS hingegen ist die Rückmeldung intuitiv wenig verständlich, aber schnell erlernbar. Somit ist der Nutzen für warnende FAS gering, für informierende FAS jedoch gegeben.},
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    school = {Universität der Bundeswehr München},
    
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