@phdthesis{,
    author = {Wehner, Andreas },
    title = {Entwicklung und Erprobung von Systemen zur automatisierten präzisen Punktabsteckung},
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    keywords = {Absteckung, Automatisierung, Robotik, Regelungstechnik, automatische Reflektornachführung, Lasertracking, Lasergravur},
    abstract = {Präzise Absteckungen für Bau- und Industrieanwendungen, aber auch für Spezialanwendungen wie, werden noch immer größtenteils von Hand ausgeführt. Entwicklungen automatisierter Systeme, sogenannter Layout Roboter, welche die Aufgabe haben Pläne im Maßstab 1:1 auf Baustellen zu übertragen, dienen vor allem dem Einsatz in der Baubranche, sei es im Hoch- oder Tiefbau. Ein Aufgabengebiet, für welches sich diese kommerziellen Systeme nur bedingt eignen, sind Absteckungen präziser Einzelpunkte für Industrie- und Spezialanwendungen. Zum einen sind die Genauigkeitsanforderungen in diesem Bereich besonders hoch, zum anderen ist der Einsatz automatisierter Systeme aufgrund örtlicher Gegebenheiten nicht immer möglich. Ein Szenario aus dem Bereich der Spezialanwendungen stellen Absteckungen bei Teilchenbeschleunigern, wie z.B. dem Deutschen Elektronen-Synchrotron (DESY) dar. Auf Grundlage dieser Ausgangssituation wurden zwei Mess- und Markiersysteme für die Absteckung präziser Einzelpunkte mit einer selbstauferlegten Abstecktoleranz von einem Millimeter entwickelt. Bei den beiden Systemen handelt es sich um einen vollautomatisierten Absteckroboter und einen teilautomatisierten Absteckwagen, die jeweils über kontinuierliche Messungen eines Lasertrackers geführt werden. Beide Systeme setzen sich, neben dem Messsystem, aus drei Bausteinen zusammen: Einer mobilen Plattform, einem stationären Roboter, welcher Punkte innerhalb seines Arbeitsraums präzise markieren kann, und einer automatisierten Reflektornachführung (ARN). Die mobile Plattform dient als Träger für die beiden anderen Komponenten, wodurch der Arbeitsraum des stationären Roboters gemäß seiner Navigations-möglichkeiten erweitert wird. Der Ablauf zur Durchführung der Punktabsteckungen geschieht schrittweise. Die Plattform bewegt den stationären Roboter zu den abzusteckenden Koordinaten. Dort angekommen, übernimmt der stationäre Roboter die Feinpositionierung der Markier-vorrichtung und die Punktmarkierung. Der stationäre Roboter samt Effektor zur Punktmarkierung und die automatisierte Reflektornachführung sind bei den beiden entwickelten Systemen gleich aufgebaut. Sie unterscheiden sich jedoch hinsichtlich der verwendeten mobilen Plattform. Der Absteckwagen ist auf einer mobilen Plattform, die, betreffend ihrer Kinematik, einem Einkaufswagen ähnelt, aufgebaut. Sie besitzt keinen eigenen Antrieb und muss manuell bewegt werden. Der Absteckroboter ist dagegen auf einer mobilen, differenziell angetriebenen Plattform aufgebaut. Er ist in der Lage eigenständig zu den abzusteckenden Koordinaten zu navigieren.},
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    school = {Universität der Bundeswehr München},
    
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