Beim Einsatz von Industrierobotern herrscht oft der Wunsch nach einem autonomen Betrieb vor, jedoch ist dessen Umsetzung technisch - wenn überhaupt - nur sehr schwer durchzuführen und in den meisten Fällen nicht wirtschaftlich. Aus diesem Grund wird davon ausgegangen, dass auch in den nächsten Jahren Mensch und Roboter im industriellen Umfeld zusammenarbeiten werden, wobei in dieser Arbeit konkret die Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) betrachtet wird. Dabei arbeiten Mensch und Roboter in direktem Kontakt und es gibt zwischen ihnen Abhängigkeiten bei den einzelnen Tätigkeiten. Da in der Vergangenheit oft ein zu starker Fokus auf technische, insbesondere sicherheitstechnische Faktoren gelegt wurde, soll in dieser Arbeit der Ansatz soziotechnischer Systeme (STS) genutzt werden, um von vornherein die Ergonomie in den Vordergrund zu stellen und somit den Roboter zu nutzen, um den Menschen zu unterstützen und nicht andersherum. Zu diesem Zweck wird eine Methodik vorgestellt, die sich an einer Methode aus dem Bereich STS zur Aufgabenallokation für Kollaborationen orientiert und weitere Methoden aus dem Bereich STS in sich vereint. Die daraus resultierende Methodik wird "ErgoBot" genannt. Diese beinhaltet Anforderungsanalyse, Beschreibung von Mensch und Roboter, die Bildung einer Gesamtsicht auf das System über fünf Abstraktionsebenen, die Sequenzierung der Einzelaktivitäten der MRK und eine abschließende Analyse der Durchführbarkeit der Einzelaktivitäten und der Belegung der verfügbaren Manipulatoren. Als Ergebnis der Methodik ErgoBot erhält man einen Ablauf für die Bearbeitung einer Aufgabe durch eine MRK. Für die Analyse der Durchführbarkeit und die Belegung der Manipulatoren wurde eine Visualisierung erarbeitet, die besonders hilfreich ist, um iterativ die optimale Abfolge zu ermitteln, in welcher der Mensch nur die Arbeitsschritte durchführt, die für ihn ergonomisch sinnvoll sind. Zur Validierung der Methodik wurde eine Nutzerstudie durchgeführt, in der zwei Abläufe gegeneinander verglichen wurden: Dieselbe Aufgabe wurde nach der Methodik ErgoBot und nach einer konventionellen Methode umgesetzt. Die Auswertung ergab eine Tendenz zu gesteigerter Ergonomie nach Bewertung anhand verschiedener Instrumente. Die Methodik wurde sowohl wissenschaftlich untersucht als auch so angelegt, dass sie einfach in der Praxis angewandt werden kann, um in der Praxis einen stärkeren Fokus auf die Ergonomie in der MRK zu fördern und entsprechende Umsetzungen zu unterstützen.

When using industrial robots, the desire for autonomous operation often prevails, but its implementation is technically very difficult - if at all - and in most cases not economical. For this reason, it is assumed that humans and robots will continue to work together in the industrial environment in the coming years, with human-robot collaboration (HRC) being specifically considered in this thesis. Here, humans and robots work in direct contact and there are dependencies between them in the individual activities. Since in the past there has often been too much focus on technical factors, especially safety, this work will use the sociotechnical systems (STS) approach to focus on ergonomics from the outset and thus use the robot to support the human and not the other way around. To this end, a methodology is presented that is inspired by a method from the field of STS for task allocation for collaborations and combines other methods from the field of STS within it. The resulting methodology is called ErgoBot. This includes requirements analysis, description of human and robot, formation of an overall view of the system over five levels of abstraction, sequencing of the individual activities of the MRK, and a final analysis of the feasibility of the individual activities and the occupancy of the available manipulators. As a result of the ErgoBot methodology, a sequence for the processing of a task by an MRK is obtained. For the analysis of the feasibility and the occupancy of the manipulators a visualization was developed, which is particularly helpful to determine iteratively the optimal sequence in which the human being carries out only those work steps, which are ergonomically meaningful for him. To validate the methodology, a user study was conducted, in which two sequences were compared against each other: The same task was implemented according to the ErgoBot methodology and according to a conventional method. The evaluation showed a tendency towards increased ergonomics after evaluation using different instruments. The methodology was both scientifically investigated and designed to be easily applied in practice in order to promote a stronger focus on ergonomics in HRC and to support corresponding implementations in practice.